Die Walhalla ist allgemein bekannt, aber die Burgruine kennen die wenigsten.
Die mittelalterliche Burg „Castellum Stufo“ wurde zwischen 914 und 930 zum Schutz der Ungarneinfälle errichtet.
Die Ungarneinfälle waren eine Serie aus kriegerischen Auseinandersetzungen zwischen den noch nicht seßhaften Ungarn, den Magyaren und ihren Nachbarn. Am häufigsten kam es dabei zu Zusammenstößen mit dem Ostfrankenreich, wobei sie mehrfach plündernd in Bayern einfielen. Ausgrabungen weisen darauf hin, daß auch dieser Ort schon in vorchristlicher Zeit besiedelt war. Die erste Nennung einer Herrschaft in Donaustauf fällt in das Jahr 1285. Damals bestätigte Rudolf von Habsburg dem Regensburger Bischof die Grafschaftsrechte in Donaustauf.
1592 wurde durch einen Blitz in den Burgturm die gesamte Anlage stark in Mitleidenschaft gezogen. In Dreißigjährigen Krieg wurde 1634 die Burg von schwedischen Truppen eingenommen , geplündert und zerstört. Seit Ende des 17. Jahrhunderts blieb sie dem Verfall preisgegeben.
Seit 1989 ist die Burgruine Eigentum des Marktes. Die Marktgemeinde hat in den 90iger Jahren eine Sanierung durchgeführt.
